안전하게 유연성 기르는 방법이 있을까요?

학창시절때부터 하체나 등 근육의 유연성이 거의 바닥 수준인데,
그때나 지금이나 다리펴고 손으로 땅짚기 같은 걸 시도하면  
간신히 무릎뼈 조금 아래로 내려오는 수준입니다..

이걸 개선하려는 목적은
운동 시 자세를 제대로 하고 싶어서 입니다.
유연성이 커지면 운동할 때나 일상 생활에서나 부상 방지도 될 거 같구요.

혼자 힘으로는 몇 번 개선을 시도해 봤는데,
곧바로 확인되는 고통에 반하여, 진도 나가는 게 너무도 체감이 안 되어 번번히 실패였습니다.
이에 이참에 전문가(?)의 도움을 얻어 갱생하려는데,
요가? 필라테스? 재활치료사? 피트니스 강사? 등 어떤 쪽으로 알아봐야 할 지 감이 안 잡히네요.

부상없이!! L-sit 자세 90˚로 만들고 싶습니다!!